ミニ四駆にステアリング機構やマイコン、センサー、通信モジュール等を搭載して、某アニメを再現しようという計画。GPミニ四駆と書いてグランプリミニ四駆、あるいはグランプリマシンと読む。なお、「ミニ四駆」は固有名詞(株式会社タミヤの登録商標)であり、四駆だとは言っていない。

GPmini4WD



 音声認識には音声認識モジュール(EasyVR)を使っています。このモジュールはあらかじめ登録されたワードの中に入力音声と似ているものがあるか、ある場合はどれに一番似ているのかをマイコンに送信してくれます。登録されていない単語には対応できないというデメリットはあるものの、その分認識処理が速いというのが大きなメリットです。だいたい話してから2秒程度で認識ができているのが動画からわかると思います。Android等の音声認識機能を使った場合は発声後やや長く待たないと結果が得られないため、ミニ四駆の様な動くものの制御にはまだまだきびしいものがあります。また、マイコンだけでPCやスマートフォンを使わずに(ネット回線も使わずに)音声認識ができるのも大きなメリットでしょう。

 障害物回避のために使用しているのはSwitch Scienceで購入できるPololu製 2値出力距離センサです。検出距離が5cmのもの(GP2Y0D805Z0F搭載)10cmのもの(GP2Y0D810Z0F搭載)があり、ここで使用しているのは10cmのものです。センサと対象物の距離が10cm 以上ならHigh、以内ならLowを出力してくれます。(ただし近すぎてもHighになります。)
Sensors

 PCや音声認識用の装置との通信に使用したのはRBT-001です。このモジュールは3V駆動なのですが、今回はメインの回路が5Vで動いているという事でSwitch Scienceで売られているシリアルレベルコンバータを間に用いました。この基板、先日Rev.3が発売になり廃版になりました。コンパクトになっただけのようですが、ねじ穴が無くなったので同じ取り付け方はできません。
mini4wd_RBT001

 ステアリングユニットはタカラトミーの「ギガテンバギー」という玩具から部品を流用しています。
GPmini4WD
  写真の右側がギガテンバギーのボディーをはずしたところです。ミニ四駆サイズのラジコンで、特に車輪間の距離(トレッド)がミニ四駆にちょうど合うのです が、生産終了してしまっているのか、最近は店頭でも見かけなくなってしまいました。(私自身は、2011年ごろに京都ヨドバシやAmazonで売っていた ものを購入)

 電池はリチウムポリマーを制御回路用とモーター専用に2つ、モーターとステアリングの間に重ねています。電源スイッチは側面にあります。

Switch